Es seien ${\displaystyle {}L}$ und ${\displaystyle {}M}$ differenzierbare Mannigfaltigkeiten und sei

${\displaystyle \varphi \colon L\longrightarrow M}$

eine differenzierbare Abbildung. Dann heißt ${\displaystyle {}\varphi }$ im Punkt ${\displaystyle {}Q\in L}$ regulär (und ${\displaystyle {}Q}$ ein regulärer Punkt für ${\displaystyle {}\varphi }$), wenn die Tangentialabbildung

${\displaystyle T_{Q}(\varphi )\colon T_{Q}L\longrightarrow T_{\varphi (Q)}M}$

im Punkt ${\displaystyle {}Q}$ maximalen Rang besitzt.