Es sei ${\displaystyle {}V}$ ein Minkowski-Raum und seien ${\displaystyle {}B}$ und ${\displaystyle {}C}$ Beobachter mit den Vierergeschwindigkeiten ${\displaystyle {}v}$ und ${\displaystyle {}w}$. Dann nennt man den Vektor

${\displaystyle {}v_{BC}=-v-{\frac {1}{\left\langle v,w\right\rangle }}w\,}$

den Geschwindigkeitsvektor von ${\displaystyle {}C}$ relativ zu ${\displaystyle {}B}$. Man nennt

${\displaystyle {}\rho _{BC}={\sqrt {1-{\frac {1}{\left\langle v,w\right\rangle ^{2}}}}}\,}$

die Relativgeschwindigkeit der beiden Beobachter.