Wir können zwar (hoffentlich stimmt das auch) mit einer geeigneter Wahl und Kombination der drei Achsrotationen jede Rotation im Raum beschreiben, müssen dabei aber aufpassen, denn manche Kombinationen liefern nicht das gewünschte Ergebniss.


Singuläre und reguläre Parametrisierung

Wir bezeichnen Rotationsparameter in ihrer Parametrisierung als

  • singuläre
  • reguläre

Elemente, wenn

  • für mindestens einen Wert die zu erwartende Rotation nicht auftritt.
  • immer die gewünschte Rotation erfolgt.


Beispiel

Ist die Achsrotation ein Vielfaches von π werden die Achsrotationsmatrizen zu Einheitsmatrizen oder beschreiben keine Rotation mehr.

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